yoshimi.'s Diary

よしみ.が過去にやってきたことに掃き溜めです

The Champion of Robotics Engineers: CoRE 参加記

core.scramble-robot.org

出場登録まで

メンバー

・6人（チームあたりの最低人数）集めるのが大変（当日6人以上参加できないという理由で辞退したチームも...）
・構成はM1：1人、M2：3人、社会人：2人（東は関東、西は九州）

開発

費用

工具、ロボット輸送のためのガソリン代等含め約35万円(メンバーでいい感じに割った)

設計、加工

・機体が組みあがったのが3月上旬？（限界開発） ・アルミフレームの切断はmisumiのサービス利用
・足回りはマブチ、射出はツカサ

こだわりのサスペンション
・3Dプリンタ部品は所有しているメンバーで分担
・序盤はホームセンターの加工スペース使ってたが、途中からメンバーがボール盤を購入したため個人宅でも角パイプの穴あけできるようになった
逸般の誤家庭

回路

・電源回路はデカいトグルスイッチ、デバッグ用LED、ヒューズ、7セグ電圧計、DCDC(5V5A、amazon)を搭載
・モータドライバはamazonの43Aのやつ（自作間に合わず）

制御

・マイコンはTeensy、コントローラはDualshock3を利用
・運営から提供される通信モジュール(IM920搭載)関係が沼
・残弾数はカメラで確認

良かったこと

・とりあえず仕様を満たす動作を実現できた（ただし２日目以降） ・VS codeの拡張機能で遠隔のメンバーとライブコーディング
・製作した機体に興味を持ってくれる方がいた

小中学生からサスペンションに関して質問受けている図

改善点

・リモートでの開発はしんどい → やるにしてもメインの拠点は東名阪のアクセスのいい場所にすべき
・モータドライバをギリギリまで自作しようとした
・エントリー前に大会終了後ロボットどこに置くか決めてなかった→関西の某施設の空きスペースに一時避難
・モータの配線短くて試合中（予選）に足回りのモータのコネクタが１つ抜けてた（サスペンションで足回りが広がるせいで）

感想

・結果的に参加できてよかった
・久々にお会いできた方々がたくさんいた
・開発が遅れてスキー行きそびれた
・次回以降参加する機会があるときはメンバーが近隣に住んでいると助かる
・会社のプロジェクトととして予算もらって出てるチームがあって羨ましい
ロボット開発技術探求 | ロボット | 研究・製品開発 | セックを知る | 株式会社セック －SEC－ 「社会の安全と発展のために」 ・学ロボとかと違い、自分たちの機体のせいで他のチームに迷惑をかけてしまうというプレッシャーもある

決勝戦

Kariya Micro Maker Faire 2024 参加記

回答Kariya Micro Maker Faire 2024 に出展側で参加させていただきました。 makezine.jp

今回は制作（回路部分）に携わった『そんたく早押しボタン』について紹介します。

概要

生きていると早押しクイズにおいて、上司、幼い弟妹とかに忖度して気持ちよく回答させてあげたい場面が出てくると思います（ホントか？）
100均の早押しボタンをいい感じに改造して、ラズパイpicoで制御しています。特に忖度する側の早押しボタンは中にマイクロサーボを入れて回答札の角度を制御しています。
忖度される側が正解すると早押しボタンが光り、ずんだもんが褒めてくれるのでオイショもばっちりです。（動画はそのうち上がるかも

週一で集まって作業していました。

助かった点

・先輩がポータブル電源を持参してくださっていた。→ハードのトラブル対応◎ ・回路のケースがカッコイイ（先輩がレーザ加工機で作ってくれた。

反省点

・「そんたく」の概念を子どもにどう伝えるか。
・早押しボタンがむやみやたらに連打されるリスクの考慮不足
・配線をもっと美しくするべきだった。
・サーボで制御してる回答札を手で動かされる→２日目に先輩が柵を用意

まとめ

自分は回路部分だけしか担当していないので、制御と機構は２人の先輩に丸投げという形になったので次回以降は自分ももう少し貢献できるように頑張ります,,,
自由時間では他の出展者ブースに回れて楽しかったほか、夜ごはんも先輩方と楽しくいただくことができて充実した2日間でした！

p,s

創作活動ができる環境と、一緒に活動できる先輩方がいるのは最高です。

2023振り返り

参加イベント等

セキュリティキャンプ(聴講、企業紹介)、TsukuCTF 2023(運営）、セキュリティ・ミニキャンプ石川(講師) 、Maker Faire Tokyo（出展側） ミニキャンプでは貴重な機会を頂きありがとうございました。不完全燃焼な部分がありましたがいい経験をさせていただきました。

読んだ書籍

読書の量は減りました。覚えてるやつだけとりあえず(読んでいる途中のものは含まない)

S&Mシリーズ（『数奇にして模型』、『有限と微小のパン』）
『魔法科高校の劣等生シリーズ』
『恋する小惑星』『ぼざろ』『トニカクカワイイ』
『赤髪の白雪姫』『大室家』
『オープンサーキット』『人に優しいロボットのデザイン』 会社から配られた本etc

アニメ

通勤時間等に。また赤字は特にオススメ、今年はきらら成分が不足しました

きらら枠（恋する小惑星前半耐えればおもしろい）
癒し、日常系（響け！ユーフォニアムシリーズ、政宗くんのリベンジR、はたらく魔王様！！）
ギャグ、戦闘系（フリーレン、文スト、SPY×FAMILY、ダンまち深章 厄災編, 陰じつ!、七つの魔剣が支配する、スパイ教室、魔王学院、）

反省

良かったこと

  • 本土で生活できているので移動の幅が広がった。アニサマ、はやみんやTRUE, TrySailのライブのほか、地質標本館や宇宙センター、Spring-8の一般公開にも気軽に行けた。
  • プライベートでも天橋立、伊勢神宮、姫路、金沢、滋賀のほかクラシックのミニコンサートやアフタヌーンティーにも行けた。
  • 社内サークルで活動できた。

    悪かったこと

  • 会社のワンルーム寮の抽選落ちてから色んなことに対してのやる気が失せた(12月上旬)
    • 社内サークルで基板講習会を担当していたが、途中で止まってしまっているので何とかしないとなと思いつつできていない。
    • 自分で部屋借りて住むこと自体は金銭的に問題ないが、ワンルーム寮の抽選当たった人は月1.5万（光熱費別）で会社近く＆築5年ぐらいのワンルームに住んでるのに対し、自己都合で退寮した場合、家賃補助が０なので月7~8万ぐらいを全額自己負担になるのでひと月あたり6万程度の差が生じる。年間にすると70～80万になるので私としては、その金額分サビ残してるような感覚になっておそらく労働意欲が失せる。（多分）
      弊社、福利厚生の良さを売りにしてるがこういうところが渋いのでう～んってなってるので、同業他社に就職して家賃補助貰って関東に住んでる同期とかが眩しい。グループ会社によっては来年あたりから補助がでるみたいだが、弊社の技術部門は利益そんなに出てなさそうだから期待できなそう（知らんけど） 実家が関西なら補助なくても関係ないし本当にいい会社だと思うが、生まれが悪い（島）私にとっては渋すぎるので来年以降、後悔のないような人生の選択をしていきたい。

最後にこれを読んでくださっている皆様には、今年１年お世話になりました（おそらくきっとそう）
そして2024年もよろしくお願いします。

2023年

SPIFFS file system uploader plugin 追加で詰まった話

www.mgo-tec.com

上記のサイト等を参考にプラグインを追加しようとしたのですが、Arduino IDE の方には反映されたおらず… なんとなく、ダウンロードして解凍しフォルダの中身を見たところ、構造として ESP32FS-1.1\ESP32FS\tool\esp32fs.jar だった。正直 ESP32FS-1.1 の階層不要じゃね？と思い、 \ドキュメント\Arduino\tools\ESP32FS\tool\esp32fs.jar にしたところ、Arduino IDE で反映された。

令和のご時世に感光基板使ってプリントきた～んを自作しようとした話(失敗

LEDをつけてキタ～ンさせてあげたかった..

始めたきっかけ（興味ない人は読み飛ばし推奨）

某キャンプや365で周りの方々がOSやCPUの自作をしていたので、自分も何か自作したいけどみんなと同じことはあれだな～（逆張り精神）と思っていたときに当時所属してた団体の部室を掃除していたら、「プリント基板製作手順」と書いてある古の資料を見つけた。
現在は基板設計ツール（Kicad, Eagle etc）で基板設計を行った後基板製造会社(P板.com, elecrow, fusionPCB, etc)にデータを投げるのが主流だと思うし、私もそうしていた。しかし、古の資料を見つけてしまったこと、周りがなんか自作してるので私も何かしたい、ということで基板自作を決意し、下記の感光基板自作キットを購入
オリジナル基板製作用品 — タグ付き 「サブカテゴリー: 感光基板製作入門キット」 — サンハヤト 公式オンラインショップ しかし、いざ買ってみるとなんかダルそうだなと思ってしまい数年間放置。
ところが、2022年10月、人間国宝はまじあき先生の作品、ぼっち・ざ・ろっく が始まり、登場人物のひとりである、喜多郁代 は天性の歌声と必殺技「きた～ん」でこれまで多くのｵﾀｸを魅了してきた。そこで私は喜多郁代リスペクト企画として、きた～んと基板を掛け合わせたプロジェクト プリントきた～んを実行することにした。内容としては、持て余していた感光基板に喜多ちゃんのイラストの載せ、更にその周りをLEDで囲むことでｵﾀｸが凝視できないくらい神々しい、きた～んを生み出すというものである。

基板のレイアウト

kicad でデザイン
OHPシートにインクジェットプリンタで印刷
配線、文字はできるだけ太くしました。（削れて無くなってしまわないように
また、ベタはしても、べたグラウンドはしない方が良いかも（感光、エッチングが上手くいかなかったときにショートする原因になる）

感光 、現像

最初は蛍光灯で感光していたのですが、感光基板の使用期限が切れていたということもあり、感光が上手くいかなかった。そのため、2枚目、3枚目は太陽光で感光した（時間ミスると感光してほしくない場所まで、感光してしまうので注意）
感光後は現像材を使って現像していきます

感光後

エッチング、仕上げ

不要な部分の銅を溶かしていきます。基板が古いせいか上手くいきませんでした、、、（エッチング液の温度管理が雑だったせいもあるかも）

エッチング
削れてしまった部分は油性ペンで描き足しました（描き足すときはフラックスを塗って乾かしてからしないとフラックスでインクが滲む）
エッチング液に浸しすぎた
イラストの線が細すぎて削れてしまったので油性ペンで線を描いた
溶けてほしい銅の部分が溶けてくれなかった
とてもじゃないですが、プリント基板としての機能は果たせない（大短絡祭）ので、穴あけ、はんだ付けは諦めます(陰ｷｬに★キタ～ン★はハードルが高かった…)

片付け

これが1番大変説ある。説明書の必要なものを見ていくと「セメント」の文字が…
そんなもの一般家庭が持ってるわけないやん、、、買いに行くのだるいなと思いつつ念のため自宅の倉庫を探したら出てきたので助かった。

セメント材
それ以外は、手順通りにやれば大丈夫。
廃液処理、使い捨て手袋、キッチンペーパーの消費量のとかのことを考えると、SDGsに逆行している感じがして新鮮でした。

まとめ

感光基板は使用期限守ろうね

2022振り返り

参加イベント等

技育展
セキュリティキャンプ(チュ)、SecHack365 Returns、TsukuCTF 2022(運営）、CODE BLUE
RSJ学術講演会, CNR研究会
PW ハッ力ー選手権決勝大会

読んだ書籍

ぶっちゃけ何を読んだか覚えてない。覚えてるやつだけとりあえず(読んでいる途中のものは含まない)

S&Mシリーズ（『封印再度』、『幻惑の死と使途』、『夏のレプリカ』、『今はもういない』）
『魔法科高校の劣等生シリーズ』
『恋する小惑星』『ぼざろ』
『赤髪の白雪姫』『大室家』
『特許破りの女王』『弱くても勝てます』
『リーダブルコード』
『教養としてのラテン語の授業』『メタバース進化論』

アニメ(映画含む

JR Q州がダイヤ改悪したせいで、通学時間増えてしまったので移動時間等に。また赤字は特にオススメ

きらら枠（ぼざろ、ステラのまほう、スロウスタート、きんいろモザイク、スローループ、まちカドまぞく、ゆるキャン△（映画）、RPG不動産）
癒し、日常系（Do It Yourself!!、『彼女、お借りします』、ひげを剃る。そして女子高生を拾う、可愛いだけじゃない式守さん、リコリス・リコイル、五等分の花嫁（映画）、その着せ替え人形は恋をする、パリピ孔明、リケ恋、継母の連れ子が元カノだった）
ギャグ、戦闘系（アキバ冥途戦争、 チェーンソーマン、転スラ、SPY×FAMILY、ダンまち(迷宮編)、よう実、七つの大罪、シンウルトラマン, 陰の実力者になりたくて! 、ストブラ、ブラック・ブレット、クオリディア・コード、

ちゃんとした(?)振り返りは3月くらいに諸々落ち着いたらやろうと思ってます.

https://twitter.com/mangatimekirara/status/1580877325574369280
最後にこれを読んでくださっている皆様には、今年１年お世話になりました（おそらくきっとそう）
そして2023年もよろしくお願いします。
2022年

ロケット打ち上げ実験同行

12/25はキリストの誕生日 ですね。

サンタ様、たくさんの寄付を枕元でお待ちしています
毎年この前後は色んなイベントがありますが、一番記憶に残っている12.25の思い出である、小型ハイブリッドロケットの打ち上げ実験に同行したときのことを。（以下のリンクは大学が発表している報告書）
鹿児島ロケット2号機ユピテル号打上げ実験報告書

出発前日（12/22）
2tトラックにロケットのランチャーなどと一緒にアンテナの支柱も積んだ。その他、同軸ケーブル、アンテナ、安全靴、ドライバー、はんだ、はんだごて、電工ペンチ、ニッパー、変換端子、作業服(機械科の方から借りた)、お泊り用具一式を用意。

出発当日 8時集合。荷物をマイクロバスに載せて出発。
12時ごろ,現地に到着。土木作業(ランチャーの設置や土嚢作り)を開始。

昼飯（予め各々買っておいたもの） 13時～17時
さっきの続き。その後、アンテナの設置箇所をざっくり決め、他のグループのお手伝い。
ランチャー
晩飯は宿泊先の近所にある定食屋にて（ご飯の写真上げると宿泊先も特定されそうなのでうｐ控えます）
24時ごろ　宿泊先でアンテナの通信試験。学校ではうまくいっていたものが何故か上手くいかない。
26時ごろ　就寝（結局）

2日目（12/24）
この日は昼からの雨予報だったので、午前中にアンテナの支柱の設置、土嚢やヒモでの固定を終えた。それにしても12月なのに蚊(?)みたいなのが多すぎて鬱陶しかった（12月なのに1年分ぐらいの蚊を〇したかもしれん）

打ち上げ当日(12/25)
7時起床、8時出発。現地到着後にアンテナの設置、配線を終えて卒論用に記念撮影。その後は他のグループの手伝い。 昼食後、私は少し離れた地点から三角測量にむけて待機（コロナの関係で指令所に入れる人数制限されていたというのもある）
三角測量を行うことで発射されたロケットの高度を大まかに求めることができる。ロケット内部にもセンサを搭載しているので、高度を求めることができるが万が一、発射後にセンサがバグったり、壊れたりしてセンサの値を取れなかったときの保険という意味合いもある。

14時30分ごろ

ロケット （ﾘｱ充撲滅砲） 打ち上げは成功し、機体も無事に回収されました。

夜は打ち上げ成功祝賀会でした

その後、部屋に戻って2次会兼誕生日会（プロジェクトリーダーと私の同期）を行いました。そしてもう時効だと思うので書きますが、コロナ対策のために寒かったですが、しれっと窓開けて換気してました（寒いと思っていた方ごめんなさい私が犯人です）

４日目（12/26）
撤収作業とゴミ拾いして、帰宅

実験に同行してみて

小型とはいえ、ロケットの打ち上げ実験に携わることはもう無いと思うので、キリストの誕生日でしたが貴重な経験をすることができました。また私が集団行動できるか不安\したが、皆さん優しくて助かりました。

最後に

私の思い付きで始まった協会のアドカレでしたが、多くの方が参加してくださったことに感謝しています。（といっても半数近くは私の記事＆後半はネタ不足で記事が雑になってしまい...）
本当にありがとうございました。 さて、陽キャが眩しくなってきたのでこの協会も消滅です。さよなら…