Gazebo上でIMUのついている物体の傾きをRoll, Pitchの角度[度or rad]で求めたかったので、実践した。
参考文献
これらを基にGazebo用に書き換えた。
物体(Gazeboの画面は諸事情により割愛)を-90度傾けたときの様子(背景が透けているのはご愛嬌で)。
まぁ、大体あってるのでヨシ!(ホントか？)
コードの可読性ゴミかつ精度が保障されてなくてもいいよという方はこちらを参考にしてください...
Gazebo上でIMUのついている物体の傾きをRoll, Pitchの角度[度or rad]で求めたかったので、実践した。
参考文献
これらを基にGazebo用に書き換えた。
物体(Gazeboの画面は諸事情により割愛)を-90度傾けたときの様子(背景が透けているのはご愛嬌で)。
まぁ、大体あってるのでヨシ!(ホントか？)
コードの可読性ゴミかつ精度が保障されてなくてもいいよという方はこちらを参考にしてください...