Gazebo上でIMUのついている物体の傾きをRoll, Pitchの角度[度or rad]で求めたかったので、実践した。 参考文献 taku-info.com github.com これらを基にGazebo用に書き換えた。 物体(Gazeboの画面は諸事情により割愛)を-90度傾けたときの様子(背景が透けてい…