http://www.ias.sci.waseda.ac.jp/GraduationThesis/2019_summary/1W163107.pdf
この研究では，実験用に作成したシャツをトルソーに着せた状態からBaxterでボタンかけ動作を実現する方法と，タスク達成に特に影響する動作に関する学習方法を提案．マーカーベースの動作生成と深層学習を用いた動作生成の２つのアプローチを試みている。
Baxterの右グリッパにボタンエイドと呼ばれる補助具をつけている。また、ボタン、ボタンエイドにARマーカーをつけている。
マーカーベース
深層学習に用いるための学習データとして，画像情報およびロボットの動作情報を収集．結果は成功率は2/77と低い
深層学習
マーカーベースで集めた画像情報およびロボットの動作情報をもとに、CAEとMTRNNを用いて学習を行った
テストデータを学習データに突っ込んでGazebo上で動作させたところある程度うまくいったらしい
word
トルソー:頭や手足のない胴体だけの彫像
感想
深層学習の部分は自分の研究でも同じような技術を使いそうな気がする。引用されている参考文献の方が自分の研究に近いのでそれを次は読む
